Lange Zeit blieb das Innere Afrikas unbekannt. Nur die Länder im Norden kannte man in Europa. Dort lebten die muslimischen Händler, die viel Geld verdienten mit dem Handel orientalischer Waren.
Die Umrisse des großen Kontinents hatte man mit den Fahrten von Bartolomeu Dias und Vasco da Gama entdeckt. Land an der Küste wurde von den Portugiesen in Besitz genommen. Am Kap der Guten Hoffnung an der Südspitze gründeten die Holländer (Buren) 1652 eine Kolonie. Außerdem erblühte der Sklavenhandel, denn in den neu entdeckten Gebieten Amerikas wollte man billige Arbeitskräfte haben - und die holte man aus Afrika.
Die nähere Erkundung des Landesinneren aber erfolgte erst ab Ende des 18. Jahrhunderts. Der Schotte Mungo Park erforschte den Niger, einen Fluss in Westafrika. Heinrich Barth machte sich im Norden auf den Weg und erforschte die Region zwischen Tripolis und Timbuktu. Der bekannteste Afrikaforscher aber ist der Brite David Livingstone. Er unternahm mehrere Reisen im südlichen Afrika.